利用直线模组搭建门式坐标机器手，配合机器视觉完成插针的拾取、旋转、压针、插针等装配。用户现场安装空间狭小，下压轴需要做力矩控制，插针要旋转不同角度。其他方案体积大、结构复杂、维护成本高、力矩控制偏差大及机械设计元件多等。

　　三个直线模组执行X轴和Y轴的空间运动，直线旋转电机执行Z轴和旋转轴的运动。驱动器提供不同的总线接口及模板控制程序，该方案采用CANopen总线控制。上位机可使用Labview、C++、Net或PLC、板卡等控制。直线电机驱动器支持主从同步控制，使用简单，无需额外加控制器及编写同步程序。

　　该直线模组体积小，结构紧凑，无需外加磁栅或光栅。一体式直线旋转电机集成直线运动和旋转运动，可使用力矩控制模式、结构简单、体积小及寿命长等。

　　直线模组完全电磁驱动、无需气源、无噪音且节能;体积小，安装简单;可在线监控位置、力、温度、状态等，并可在线诊断;速度为4m/s;无摩擦、长寿命、维护简单;内部集成位置及温度传感器，不用外加光栅。

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