1．直角坐标型：
臂部由三个相互正交的移动副组成。带动腕部分别沿X、Y、Z三个坐标轴的方向作直线移动。结构简单，运动位置精度高。但所占空间较大，工作范围相对较小
2．圆柱坐标型：
臂部由一个转动副和两个移动副组成。相对来说，所占空间较小，工作范围较大，应用较广泛。
3．关节型：
由动力型旋转关节和前、下两臂组成。关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活，所占空间小，工作范围大，能在狭窄空间内饶过各种障碍物。
